Módulo MPU6500 Acelerómetro y Giroscopio de 6 Ejes

Módulo MPU6500: El MPU6500 es un sensor inercial de InvenSense que integra un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes en un solo chip. Con él puedes medir la aceleración, la inclinación respecto de la gravedad y la velocidad de rotación de un objeto, datos esenciales para robots que se equilibran, drones, estabilizadores, controles de movimiento y registradores de vibración.

Es el sucesor del popular MPU6050, con menor consumo y soporte para comunicación SPI además de I2C.

Características

• Acelerómetro de 3 ejes con rangos seleccionables de ±2, ±4, ±8 y ±16 g.
• Giroscopio de 3 ejes con rangos de ±250, ±500, ±1000 y ±2000 °/s.
• Interfaces I2C y SPI.
• Pin de interrupción (INT) para avisar al microcontrolador.
• Pin AD0 para cambiar la dirección I2C.
• Sensor de temperatura interno.

Verifica la tensión de alimentación admitida por el módulo según la serigrafía de la placa; el chip MPU6500 trabaja a 3,3 V.

Conexión con Arduino o ESP32 por I2C

1. VCC a la tensión indicada para el módulo y GND a GND.
2. SDA a A4 y SCL a A5 en Arduino Uno o Nano; en ESP32, GPIO 21 y 22.
3. Deja AD0 a GND para la dirección 0x68 o a VCC para 0x69.
4. Instala una librería compatible con MPU6500 o MPU9250 y carga el ejemplo de lectura.

Del dato crudo al ángulo

El acelerómetro indica la inclinación cuando el objeto está quieto, pero es sensible a las vibraciones. El giroscopio responde rápido pero acumula error con el tiempo. Para obtener un ángulo estable se combinan ambos con un filtro complementario o un filtro de Kalman. Antes de usarlo, calibra los offsets con el sensor quieto sobre una superficie plana.

Aplicaciones

• Robots autobalanceados y péndulos invertidos.
• Drones y controladoras de vuelo.
• Estabilizadores de cámara (gimbal).
• Controles por gestos y videojuegos.
• Medición de vibraciones y monitoreo de máquinas.

Para conocer más sobre estos sensores, consulta el artículo sobre la unidad de medición inercial en Wikipedia.

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Preguntas frecuentes sobre MPU6500

¿El MPU6500 tiene magnetómetro?

No. Tiene acelerómetro y giroscopio; para brújula se necesita un sensor adicional o un MPU9250.

¿Es compatible con librerías del MPU6050?

Algunas funcionan con ajustes; conviene usar una librería para MPU6500 o MPU9250.

¿Puede usar SPI?

Sí, admite I2C y SPI.

¿Qué dirección I2C usa?

0x68 con AD0 a GND o 0x69 con AD0 a VCC.

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